代码示例:

#include 
    
     #include 
     
      #include 
      
       using   namespace   std;using   namespace   cv;int main(void){    IKinectSensor   * mySensor = nullptr;    GetDefaultKinectSensor(&mySensor);  //获取感应器    mySensor->Open();           //打开感应器    IDepthFrameSource   * mySource = nullptr;   //取得深度数据    mySensor->get_DepthFrameSource(&mySource);    int height = 0, width = 0;    IFrameDescription   * myDescription = nullptr;  //取得深度数据的分辨率    mySource->get_FrameDescription(&myDescription);    myDescription->get_Height(&height);    myDescription->get_Width(&width);    myDescription->Release();    IDepthFrameReader   * myReader = nullptr;           mySource->OpenReader(&myReader);    //打开深度数据的Reader    IDepthFrame * myFrame = nullptr;    Mat temp(height,width,CV_16UC1);    //建立图像矩阵    Mat img(height,width,CV_8UC1);    while (1)    {        if (myReader->AcquireLatestFrame(&myFrame) == S_OK) //通过Reader尝试获取最新的一帧深度数据，放入深度帧中,并判断是否成功获取        {            myFrame->CopyFrameDataToArray(height * width, (UINT16 *)temp.data); //先把数据存入16位的图像矩阵中            temp.convertTo(img,CV_8UC1,255.0 / 4500);   //再把16位转换为8位            imshow("TEST", img);            myFrame->Release();        }        if (waitKey(30) == VK_ESCAPE)            break;    }    myReader->Release();        //释放不用的变量并且关闭感应器    mySource->Release();    mySensor->Close();    mySensor->Release();    return  0;}
      
     
    

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详细解释

为了简便起见，此段代码同样略掉了大部分错误检测。不难看出此段代码于非常相似，主要区别在循环里。

首先，声明了两个矩阵，一个为16位单通道，一个为8位单通道，之所以开16位的，是因为在这篇里可以看到，深度数据是16位的。开8位的原因等下说。然后同样的，利用AcquireLatestFrame()来获取最新的一帧，不同的是下面一句，不再用AccessUnderlyingBuffer()，而是用CopyFrameDataToArray来把数据复制到openCV的图像矩阵Mat里，注意第三个参数的类型是UINT16*，所以需要强制转换一下。接下来要把16位的Mat转换成8位来输出显示，为什么不直接用16位？其实也可以用，但是直接用16位的话显示的图像很接接近于全黑，不方便观察，于是转换为8位。convertTo()这个函数的第一个参数是输出矩阵，第二个是转换的类型，第三个是缩放因子，其中4500是深度数据的最大距离。

最后，输出的图像应该像这样：